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ik是什么意思的缩写加姓

　　ik是Inverse Kinematics的缩写，意思是反向运动。

　　反向运动是使用计算物体的位移和运动方向，从而将所得信息继承给其子物体的一种物理运动方式。

　　反向运动相对于正向运动。

　　以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。

　　变换关节的角度可以产生无穷的形状。

　　ik（反向运动）相对于正向运动。

　　以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。

　　变换关节的角度可以产生无穷的形状。

　　正向运动问题的解，是给定这些角度时物体的姿态。

　　逆运动学问题的难度更高的解是给定物体的姿势时——例如，给定终端效果器（end-effector）的位置时——找到关节的角度。

　　一般情况下，逆运动学问题没有解析解。

　　但是，逆运动学可以通过非线性编程技术来解决。

　　特定的特殊运动链-那些带有球形腕的-允许运动去耦合。

　　这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理，并导致一个高效的闭形式解。

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